Darsūniškio miestelis labai senas. Kazimiero laikais gavęs Magdeburgo miesto teises. Miesto teisių suteikimo aktą darsūniškiečiai išlaikė iki šių dienų. Prie Nemuno išsidėstęs Darsūniškis viduramžiais buvo svarbiausia šio regiono gyvenvietė, minima jau nuo 1372 m. Darsūnškio pilyje didysis kunigaikštis Vytautas 1430 m. rašė vieną paskutinių savo laiškų, kviesdamas Ordino magistrą į karūnaciją. 18 amžiaus pabaigoje čia jau veikė mokykla, o 1791 m. miestelis gavo savivaldos privilegiją su herbu, vaizduojančiu šv. Kazimierą.